故障原因:編碼器與伺服模塊之間通訊錯誤,數據不能正常傳送。2、處理方法:在該報警中牽涉三個環節:編碼器,電纜,伺服模塊。先檢測電纜接口,再輕輕晃動電纜,注意看是否有報警,如果有,修理或更換電纜。在排除電纜原因后,可采用置換法,對編碼器和伺服模塊進行進一步確認。
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這些因素都使得我國機器人產業長期受制于人。上海交通大學機器人研究所博士頓向明分析：如果國產機器人未來5年內仍然找不到準確的市場定位，很快會被市場淘汰，再大的蛋糕也吃不到。面對這些問題，國家也推行了許多政策，扶持我國機器人產業發展。2016年5月，國家發改委，財政部聯合發布了《機器人產業發展規劃(2016-2020年)》，提出了未來5年的發展目標，將形成較為完善的機器人產業體系，技術創新能力和競爭能力將顯著增強。
伺服電機正余弦編碼器的相位對齊方式如下：
1.用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機軸定向至一個平衡位置;
2.用示波器觀察正余弦編碼器的C信號波形;
3.調整編碼器轉軸與電機軸的相對位置;
4.一邊調整，一邊觀察C信號波形，直到由低到高的過零點準確出現在電機軸的定向平衡位置處，鎖定編碼器與電機的相對位置關系;
5.來回扭轉電機軸，撒手后，若電機軸每次自由回復到平衡位置時，過零點都能準確復現，則對齊有效。

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機床工具行業是一個競爭性行業，早已對國外放開了，雖然有04專項的支持，頻頻出現多類國產的數控機床見諸報紙及媒體，著實使人興奮，但掩蓋不了機床工具行業競爭力的比較薄弱本質。當中國經濟回歸到個位數正常發展速度時，加上2008年金融危機及以后的歐洲主權債務危機，引發中國的制成品出口困難，從而帶來這些外向型企業技術改造缺乏資金，并由于中數控機床競爭不過發達國家的跨國公司，中檔數控機床與有些國家及中國臺灣地區的機床工具企業難以匹敵，造成今天機床工具行業的寒冬狀態，什么時候寒冬過去，無人回答。

撤掉直流電源后，驗證如下：
1.用示波器觀察編碼器的C相信號和電機的UV線反電勢波形;
2.轉動電機軸，編碼器的C相信號由低到高的過零點與電機的UV線反電勢波形由低到高的過零點重合。
此時C信號的過零點與電機電角度相位的-30度點對齊。　　
如果可接入正余弦編碼器的伺服驅動器能夠為用戶提供從C、D中獲取的單圈位置信息，則可以考慮：
1.用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機軸定向至一個平衡位置;
2.利用伺服驅動器讀取并顯示從C、D信號中獲取的單圈位置信息;

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3.調整旋變軸與電機軸的相對位置;
4.經過上述調整，使顯示的位置值充分接近根據電機的極對數折算出來的電機-30度電角度所應對應的位置點，鎖定編碼器與電機的相對位置關系;
5.來回扭轉電機軸，撒手后，若電機軸每次自由回復到平衡位置時，上述折算位置點都能準確復現，則對齊有效。

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